RobTarget

🌐 EN

Description

robtarget은 로봇과 추가 축이 이동할 목표 위치, 툴의 방향, 그리고 축의 구성 상태를 정의하는 데이터 타입으로 외부축 없이 로봇 단독 모션을 위한 RobTarget을 정의한다. 외부축 값은 9E9(미사용)로 자동 설정된다.

| 입력(Inputs)

Algin 비활성화 모드

이름	타입	설명
Target Planes	Plane	RobTarget으로 변환할 평면 입력
Z Rotation	Number	RobTarget을 자기 자신의 Z축 기준으로 회전 (단위 : 도)
WobjData	WobjData	ABB 작업 평면 좌표계를 기준으로 Target Plane 재정의 (선택)
Chaining	Boolean	작업평면(WorkObj)과 타겟(RobTarget) 관계를 고정. 뷰포트 상에서 작업평면 변경 시 타겟 위치와 방향도 변경 가능. (선택)

Algin 활성화 모드

이름	타입	설명
Target Planes	Plane	RobTarget으로 변환할 평면
Z Rotation	Number	RobTarget을 자기 자신의 Z축 기준으로 회전 (단위 : 도)
WobjData	WobjData	ABB 작업 평면 좌표계를 기준으로 Target Plane 재정의 (선택)
Chaining	Boolean	작업평면(WorkObj)과 타겟(RobTarget) 관계를 고정. 뷰포트 상에서 작업평면 변경 시 타겟 위치와 방향도 변경 가능. (선택)
Robot Base	Plane	RobTarget의 +X축이 향할 기준 좌표계를 설정한다. 이 Plane의 원점이 정렬 타겟점이 되며, 일반적으로 로봇의 베이스 좌표계를 입력. (선택)
Align Weight	Number	원본 자세와 완전 정렬 자세 사이의 보간 비율. 0 = 원본 RobTarget 자세 유지, 1 = +X축이 Robot Base 원점을 완전히 향하도록 정렬.

| 필수 파라미터 (Required Parameter)

• RobTarget

이름	타입	설명
Name	String	생성할 `RobTarget` 변수의 명칭을 정의. 해당 변수는 로봇의 목표 위치 및 자세를 저장하는 고유 식별자로 사용

• Orientation
• Output

이름	타입	설명
Align X	String	RobTarget의 +X축이 Robot Base 원점을 향하도록 자세를 보간 보정하는 옵션으로 기본값은 비활성화(False). 'Robot Base'(Plane)와 'Align Weight'(0 = 원본, 1 = 완전 정렬) 인풋이 추가.

이름	타입	설명
Split Start	String	입력 데이터 `TargetPlane`의 각 브랜치(Branch) 내 첫 번째 인덱스(First Index)에 해당하는 데이터를 분리하여 출력 가능.
Split End	String	입력 데이터 `TargetPlane`의 각 브랜치(Branch) 내 마지막 인덱스(Last Index)에 해당하는 데이터를 분리하여 출력 가능.

| 출력(Outputs)

이름	타입	설명
Start Targets	RobTarget	ABB Rapid RobTargets 첫번째 브랜치 데이터 출력
RobTargets	RobTarget	ABB Rapid RobTargets 데이터 출력
End Targets	RobTarget	ABB Rapid RobTargets 마지막 브랜치 데이터 출력