WobjData

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Description

wobjdata는 로봇이 작업하는 대상(작업물)의 고유 좌표계를 정의하여, 도면 기반의 직관적인 프로그래밍을 돕고 설치 환경 변화 시 좌표계 수정만으로 프로그램의 재사용을 가능하게 하는 데이터 타입이다. 월드 좌표계에서 작업대의 로컬 좌표계로 사용자가 정의할 수 있으며, 사용자 프레임(uframe) 및 오브젝트 프레임(oframe)은 워크오브젝트 기준으로 타겟평면 좌표를 재정의된다. 또한 컴포넌트 아이콘을 우클릭하여 Movable(외부축에 의해 움직이는 워크오브젝트), Fixed(고정된 일반 워크오브젝트) 두 모드를 취사 선택할 수 있다.

| 입력(Input)

이름	타입	설명
User Frame	Plane	WobjData의 사용자 프레임 (uframe)으로 사용되는 평면
Object Frame	Plane	WobjData의 객체 프레임(oframe)으로 사용되는 평면
Override Wobj	Plane	입력된 워크오브젝트 데이터로 컴포넌트 출력을 덮어 사용. (선택) 연결 시 다른 인풋값과 관계없이 이 데이터가 우선 적용.

옵션 변경(Felxible Option)

이름	타입	설명
Fixed WobjData	-	Target Plane이 고정된 위치의 기준 평면으로 재정의
Movable WobjData	-	Target Plane이 이동 가능한 위치의 기준 평면으로 재정의

| 필수 파라미터 (Required Parameter)

• WobjData
• Preview

이름	타입	설명
Name	String	생성할 `WobjData` 변수의 명칭을 정의합니다. 해당 WobjData 위치의 고유 식별자로 사용.

이름	타입	설명
Frame Size	Number	WobjFrame의 평면 좌표계 축 디스플레이 크기를 조절.

| 출력(Output)

이름	타입	설명
WobjData	WobjData	정의된 ABB WobjData 출력