WobjData

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Description

WobjData는 사용자가 정의하는 로봇 좌표계 컴포넌트이다. 로봇이 작업하는 대상(작업물)의 고유 좌표계를 정의하며, 도면 기반의 직관적인 프로그래밍을 돕고 설치 환경 변화 시 좌표계 수정만으로 프로그램의 재사용을 가능하게 한다. 컴포넌트 아이콘을 우클릭하여 Movable(외부축에 의해 움직이는 워크오브젝트) 및 Fixed(고정된 일반 워크오브젝트) 두 가지 모드로 전환할 수 있다.

| 입력(Inputs)

이름	타입	설명
User Frame	Plane	WobjData의 사용자 프레임(uframe)으로 사용할 평면(Plane)을 입력한다.
Object Frame	Plane	WobjData의 객체 프레임(oframe)으로 사용할 평면(Plane)을 입력한다.
Override Wobj	Plane	입력된 워크오브젝트 데이터로 컴포넌트 출력을 덮어쓴다(선택). 데이터 연결 시 다른 입력값과 무관하게 해당 데이터가 우선적으로 적용된다.

옵션 변경(Flexible Option)

이름	타입	설명
Fixed WobjData	-	Target Plane을 고정된 위치의 기준 평면으로 재정의한다.
Movable WobjData	-	Target Plane을 이동 가능한 위치의 기준 평면으로 재정의한다.

| 필수 파라미터 (Required Parameter)

• WobjData
• Preview

이름	타입	설명
Name	String	생성할 WobjData의 변수명을 정의한다. 해당 변수는 WobjData 위치의 고유 식별자로 사용된다.

이름	타입	설명
Frame Size	Number	WobjFrame 평면 좌표계 축의 디스플레이 크기를 조절한다.

| 출력(Outputs)

이름	타입	설명
WobjData	WobjData	정의된 ABB WobjData를 출력한다.