ToolData

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Description

사용자 정의 툴(엔드 이펙터) 데이터 정의. 우클릭 컨텍스트 메뉴로 Define (직접 설정), Import (미리 저장된 툴 데이터에서 가져오기) 모드 전환 가능.

| 입력(Input)

이름	타입	설명
Tool Geo	Mesh	툴(엔드 이펙터)의 형상 메시
Base Plane	Plane	ABB 로봇 플랜지에 대한 툴 장착 기준면. TCP 및 지오메트리 (형상)의 기준을 정의
TCP	Plane	툴 끝단의 TCP (Tool Center Point) 위치. 툴 베이스 (Base Plane)를 기준으로 한 위치와 방향을 정의
Tool Load	ToolLoad	툴의 부하 데이터 (LoadData). 연결되지 않은 경우, 도구 지오메트리의 경계 상자 (Bounding box)에서 추정하여 작성

Tool Export

| 필수 파라미터 (Required Parameter)

• ToolData

이름	타입	설명
Tool Name	String	생성할 `ToolData` 변수 정의.

• LoadData
• Preview
• Export

이름	타입	설명
Reset	Button	Reset
Mass(kg)	String	무게(kg)
Centroid	String	무게 중심 좌표 (x,y,z)
Inertia	String	관성 모멘트 (Ix,Iy,Iz)

이름	타입	설명
Color	Color	시각화 색상

이름	타입	설명
Export	Button	툴데이터를 사용자 로컬 지정 경로에 파일로 저장

| 출력(Output)

이름	타입	설명
ToolData	ToolData	입력한 ABB ToolData를 출력