Positioner RobTarget

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Description

Positioner Robtarget은 포지셔너(외부축) 회전각을 포함한 RobTarget을 정의한다. 컴포넌트 아이콘을 우클릭하여 Dynamic, Static 모드로 전환하여 사용할 수 있다.

| 입력(Inputs)

Dynamic 모드

이름	타입	설명
Positioner	Positioner	ABB Positioner
Target Planes	Plane	RobTarget으로 변환할 평면
Z Rotation	Angle	RobTarget을 자기 자신의 Z축 기준으로 회전 (단위: 도)
Target Base	Plane	입력된 Target Plane이 정의된 기준 평면. 입력된 Target Plane은 이 평면을 기준으로, Positioner의 Mounting Plane에 오리엔트 된 RobTarget을 정의
WobjData	WobjData	ABB 작업 평면 좌표계를 기준으로 Target Plane 재정의한다. (선택)

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| 필수 파라미터 (Required Parameter)

• RobTarget

이름	타입	설명
Name	String	생성할 `RobTarget` 변수의 명칭을 정의. 해당 변수는 로봇의 목표 위치 및 자세를 저장하는 고유 식별자로 사용

• Output

이름	타입	설명
Split Start	String	입력 데이터 `TargetPlane`의 각 브랜치(Branch) 내 첫 번째 인덱스(First Index)에 해당하는 데이터를 추출하여 출력
Split End	String	입력 데이터 `TargetPlane`의 각 브랜치(Branch) 내 마지막 인덱스(Last Index)에 해당하는 데이터를 추출하여 출력

| 출력(Outputs)

이름	타입	설명
Start Targets	RobTarget	ABB Rapid RobTargets 첫번째 브랜치 데이터 출력
RobTargets	RobTarget	ABB Rapid RobTargets 데이터 출력
End Targets	RobTarget	ABB Rapid RobTargets 마지막 브랜치 데이터 출력