Positioner RobTarget

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Description

포지셔너 전용 RobTarget을 기반으로, 사용자가 정의한 포지셔너 RAPID 코드를 작성할 수 있도록 지원합니다. 우클릭 컨텍스트 메뉴로 Dynamic, Static 모드 전환이 가능합니다.

| 입력(Inputs)

Dynamic 모드

이름	타입	설명
Positioner	Positioner	ABB Positioner
Target Planes	Plane	RobTarget으로 변환할 평면
Z Rotation	Angle	RobTarget을 자기 자신의 Z축 기준으로 회전 (단위: 도)
Target Base	Plane	입력된 Target Plane이 정의된 기준 평면. 입력된 Target Plane은 이 평면을 기준으로, Positioner의 Mounting Plane에 오리엔트 된 RobTarget을 정의.
WobjData	WobjData	ABB 작업 평면 좌표계

Static 모드

이름	타입	설명
Positioner	Positioner	ABB Positioner
Target Planes	Plane	RobTarget으로 변환할 평면
Z Rotation	Angle	RobTarget을 자기 자신의 Z축 기준으로 회전 (단위: 도)
Target Base	Plane	입력된 Target Plane이 정의된 기준 평면. 입력된 Target Plane은 이 평면을 기준으로, Positioner의 Mounting Plane에 오리엔트 된 RobTarget을 정의.
Reference Plane	Plane	Static 모드에서 포지셔너 정위(Orientation)를 위한 기준평면
WobjData	WobjData	ABB 작업 평면 좌표계

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| 필수 파라미터 (Required Parameter)

• RobTarget
• Name : 생성할 RobTarget 변수의 명칭을 정의합니다. 해당 변수는 로봇의 목표 위치 및 자세를 저장하는 고유 식별자로 사용됩니다.
• Output
• Split Start : 입력 데이터 TargetPlane의 각 브랜치(Branch) 내 첫 번째 인덱스(First Index)에 해당하는 데이터를 추출하여 출력합니다.
• Split End : 입력 데이터 TargetPlane의 각 브랜치(Branch) 내 마지막 인덱스(Last Index)에 해당하는 데이터를 추출하여 출력합니다.

| 출력(Outputs)

이름	타입	설명
RobTargets	RobTarget	ABB Rapid RobTargets 코드 출력