Positioner

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Description

사용할 ABB 포지셔너 로봇을 임포트하는 컴포넌트이다. 사용자가 소유하고 있는 ABB IRBP 시리즈 포지셔너를 지원하며, 선택할 수 있다. 지정한 모델의 세부 작업 및 시뮬레이션을 설정할 수 있다.

| 입력(Input)

이름	타입	설명
Mounting Plane	Plane	포지셔너의 플랜지 평면. WorkBench가 장착되는 상단 기준면. 기본값: WorldXY.
Workbench	Workbench	포지셔너 플랜지에 장착되는 WorkBench 정의 (선택).

| 필수 파라미터 (Required Parameter)

• ABB Positioner

이름	타입	설명
MechUnit Name	String	포지셔너(MechUnit) 변수명
Positioner Model	String	ABB 포지셔너 모델
Spec	String	선택한 ABB 포지셔너 모델 스펙 — 작업 직경(D) 및 플레이트 높이(H)

• Motion
• RAPID
• Preview

이름	타입	설명
Enable Arm	Toggle	포지셔너의 암 동작 활성화
Approach Direction	Number	포지셔너 기준 TCP의 접근 방향. 포지셔너가 이 방향으로의 접근을 기준으로 회전 자세 결정.
TCP Dir	Number	포지셔너가 최종적으로 정렬시킬 TCP의 방향

이름	타입	설명
Mechanical Unit	String	RAPID 구문 내 MechUnit 매핑 파라미터

이름	타입	설명
Color	Color	시각화 색상

| 출력(Output)

이름	타입	설명
Positioner	Positioner	로봇과 연동할 외부축 포지셔너 (Positioner).