Positioner

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Description

사용할 ABB 포지셔너 로봇을 사용자 정의할 수 있는 컴포넌트이다. 사용자가 소유하고 있는 포지셔너 세부 설정을 완료 후, 시뮬레이션 작업이 가능하다. 컴포넌트 아이콘 우클릭 후, [Define Positioner]를 선택하여 설정할 수 있다.

| 입력(Input)

이름	타입	설명
Positioner Geo	Mesh	포지셔너 각 링크의 형상 메시.
Joint Planes	Plane	고정 베이스부터 플랜지까지 포지셔너의 기구학 체인을 순서대로 정의하는 평면 리스트. 고정 기준 좌표계(Base) - 각 회전축 좌표계(J1, J2, …) - 워크밴치/워크피스 부착면(Flange)에 순서대로 설정.(즉, N축 포지셔너의 경우 총 N+2개 평면 입력 필요.)
Mounting Plane	Plane	포지셔너의 플랜지 평면. WorkBench가 장착되는 상단 기준면. 기본값: WorldXY.
Workbench	Workbench	포지셔너 플랜지에 장착되는 WorkBench 정의 (선택).

| 필수 파라미터 (Required Parameter)

• ABB Positioner

이름	타입	설명
MechUnit Name	String	포지셔너(MechUnit) 변수명
Axis Type	String	ABB 포지셔너 모델

• Motion
• RAPID
• Preview

이름	타입	설명
Enable Arm	Toggle	포지셔너의 암 동작 활성화
Approach Dir	Number	포지셔너 기준 TCP의 접근 방향. 포지셔너가 이 방향으로의 접근을 기준으로 회전 자세 결정.
TCP Dir	Number	포지셔너가 최종적으로 정렬시킬 TCP의 방향

이름	타입	설명
Arm Joint Index	String	포지셔너 암(Arm) 축 각도를 할당할, RobTarget 내부 ExtJoint 배열의 인덱스 (1~6). 다른 외부축 인덱스와 중복 불가. "- 예: Arm = 2, Plate = 3 → ExtJoint [9E9, arm, plate, 9E9, 9E9, 9E9]
Plate Joint Index	String	포지셔너 플레이트(Plate) 축 각도를 할당할 RobTarget ExtJoint 배열의 인덱스 (1~6). 다른 외부축 인덱스와 중복 불가. - 예: Arm = 2, Plate = 3 → ExtJoint [9E9, arm, plate, 9E9, 9E9, 9E9]

이름	타입	설명
Color	Color	시각화 색상

| 출력(Output)

이름	타입	설명
Positioner	Positioner	로봇과 연동할 외부축 포지셔너 (Positioner).