WeaveData

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Description

아크 용접 중 수행되는 위빙(Weaving) 모션을 정의하는 컴포넌트이다. 위빙 형상, 진폭, 주파수, Dwell 파라미터를 지정한다.

| 입력(Inputs)

이름	타입	설명
Base Plane	Plane	위빙 패턴 시각화의 기준 평면을 입력한다. (X = 진행 방향, Y = 수평, Z = 수직)

| 필수 파라미터 (Required Parameter)

• WeaveData

이름	타입	설명
Name	String	생성할 WeaveData의 변수명을 정의한다.
Weave Shape	String	위빙 패턴 모양을 지정한다. [0]: 없음, [1]: 지그재그(수평), [2]: V형(수직), [3]: 삼각형(수직), [4]: 원형(수직)
Weave Type	String	위빙 모션에 사용되는 로봇 축 제어 방식을 선택한다. [0]: Geometric - 전체 축(1-6) 활용 (주파수↓ / 정확도↑) [1]: Wrist - 손목축(4-6) 위주 + 메인축(1-3) 미세보정 (주파수↑ / 정확도↓) [2]: Rapid1 - 메인축(1-3) 활용 (Legacy) [3]: Rapid2 - 손목축(4-6) 활용 (Legacy)

• Dimension
• Dwell
• Orient
• Bias

이름	타입	설명
Length	Number	• Type이 Geometric/Wrist인 경우: 위빙 사이클 길이 (mm) • Type이 Rapid1/Rapid2인 경우: 위빙 사이클 주파수 (Hz) • Shape이 Circular인 경우: 원형 패턴 간격
Width	Number	위빙 패턴의 전체 진폭 (mm)을 설정한다. (원형 위빙의 경우 반지름)
Height	Number	패턴의 수직 높이 (mm)를 설정한다. V형 및 삼각형 패턴에서만 사용되며, 지그재그 및 원형 패턴에서는 무시된다.

이름	타입	설명
Dwell Left	Number	TCP가 위빙 패턴의 좌측 반환점에서 심 방향으로만 이동하는 길이 (mm)를 설정한다. 한쪽 비드량을 늘릴 때 사용한다.
Dwell Center	Number	TCP가 위빙 패턴의 중앙(영점)을 지날 때 심 방향으로만 이동하는 길이 (mm)를 설정한다.
Dwell Right	Number	TCP가 위빙 패턴의 우측 반환점에서 심 방향으로만 이동하는 길이 (mm)를 설정한다.

이름	타입	설명
Dir Angle(°)	Number	진행 방향 경로에 대한 위빙 패턴의 방향 각도(°)를 입력한다.
Tilt Angle(°)	Number	표면 또는 토치 방향에 대한 위빙 평면의 기울기 각도(°)를 입력한다.
Orient Angle(°)	Number	위빙 패턴 매트릭스의 회전을 정의하는 오리엔테이션 각도(°)를 입력한다.

이름	타입	설명
Weave Bias	Number	위빙 패턴의 중심선을 진행 방향 좌/우 (+/-)로 편향시키는 거리 (mm)를 입력한다. (Zigzag 위빙 전용)

• Preview

이름	타입	설명
Frame Size	Number	시각화 프레임의 크기를 설정한다.
Preview Cycles	Number	위빙 패턴 시각화를 위해 반복할 사이클 수를 설정한다.

| 출력(Outputs)

이름	타입	설명
WeaveData	WeaveData	정의된 ABB WeaveData를 출력한다.
Code	String	생성된 RAPID 코드 구문을 출력한다.