ABBRobot

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Description

사용할 ABB 로봇 정의. 컴포넌트 아이콘 우클릭, [Show joint Jog Params]을 선택하여 선택한 로봇의 각 축을 설정할 수 있음. ABB IRB 시리즈 카탈로그의 사전 정의된 제원에서 선택.

| 입력(Input)

이름	타입	설명
Base Plane	Plane	로봇 베이스 좌표계 평면. 기본값: WorldXY.
ToolData	ToolData	로봇에 적용할 ABB 툴 데이터(ToolData)
Positioner	Positioner	로봇과 연동할 외부축 포지셔너 (Positioner).
Pedestal	Mesh	로봇 받침대·작업대 등 주변 환경 메시 (선택).

Tool Export

| 필수 파라미터 (Required Parameter)

• ABB Robots

이름	타입	설명
Robot Model	String	ABB 로봇 모델
Spec	String	선택한 ABB 로봇 모델 스펙 — 가반하중 (kg) 및 작업 반경 (mm)

• Robot Linear Jog
• Preview

이름	타입	설명
Reset Pose	Button	로봇 자세 초기화
Align Gumball	Button	현재 TCP 방향에 가장 가까운 World 좌표축(±X, ±Y, ±Z)과 평행하게 TCP를 정렬. ABB FlexPendant Jogging의 Align 기능과 동일.
Config Option	Toggle	• TRUE: cfx = 1. 로봇 축 4, 6의 구성(Configuration) 반전 • FALSE: cfx = 0 기본값

이름	타입	설명
Color	Color	시각화 색상

• Robot Joint Jog
• External Joint Jog

이름	타입	설명
RobAx 1	Number	로봇 1번 축
RobAx 2	Number	로봇 2번 축
RobAx 3	Number	로봇 3번 축
RobAx 4	Number	로봇 4번 축
RobAx 5	Number	로봇 5번 축
RobAx 6	Number	로봇 6번 축

이름	타입	설명
ExtAx 1	Number	부가축 1번
ExtAx 2	Number	부가축 2번 축
ExtAx 3	Number	부가축 3번 축
ExtAx 4	Number	부가축 4번 축
ExtAx 5	Number	부가축 5번 축
ExtAx 6	Number	부가축 6번 축

| 출력(Output)

이름	타입	설명
Robot Setup	Robot Setup	구성된 로봇 셋업. 베이스·툴·포지셔너·주변 모델이 묶인 로봇 정의.
Current TCP	Plane	로봇 셋업의 현재 TCP 평면.