ScanToolData

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Description

• ScanToolData는 가상 혹은 실제 로봇의 현재 툴 데이터 정보 추출을 돕는 컴포넌트이다.

Input

• SystemID : 현재 컨트롤러에 연결된 로봇의 ID를 입력한다.

Output

• ToolName : 현재 컨트롤러에 연결된 로봇의 툴 이름을 출력한다.
• TCP : 현재 컨트롤러에 연결된 로봇의 TCP 데이터를 출력한다.
• Mass : 현재 컨트롤러에 연결된 로봇의 툴 무게 데이터를 출력한다.
• Centroid : 현재 컨트롤러에 연결된 로봇의 툴 Centroid 값을 출력한다.
• Inertia : 현재 컨트롤러에 연결된 로봇의 툴 Inertia 값을 출력한다.

How To Use

• ScanABBController로 현재 로봇 ID를 읽어와 ScanToolData에 연결하여 사용한다. 해당 로봇의 툴 데이터들을 추출하여 정교한 시뮬레이션을 돕는다.