PathAccLim

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Description

• TCP의 이동속도를 줄여주는 PathAccLim Instruction을 정의하는 컴포넌트이다. Target Point로의 위치까지 도달하기 위한, 로봇의 가속도(AccLim) 혹은 감속도(DecelLim)를 제한한다.

Input

• RobTargets : RobTargets의 데이터를 받는다.

Built-in Param | Basic Params

• AccLim [Boolean] : 가속 활성화 여부를 묻는다. 기본값은 False.
• DecelLim [Boolean] : 감속 활성화 여부를 묻는다. 기본값은 False.
• AccMax(m/s2) : 최대 가속도 값을 입력한다.
• DecelMax(m/s2) : 최대 감속도 값을 입력한다.

Output

• Instructions : 입력된 Input에 따라 정의된 PathAccLim Instructions을 출력한다.

Example

다음은 PathAccLim 컴포넌트를 사용하였을 때 마주할 수 있는 예시입니다.

Example 1

• PathAccLim TRUE \AccMax := 4, TRUE \DecelMax := 4; TCP acceleration and TCP deceleration are limited to 4 m/s2.

Example 2

• PathAccLim FALSE, FALSE; The TCP acceleration and deceleration is reset to maximum (default).