ToolData

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Description

• 로봇의 6번축에 장착되는 Tool(엔드이펙터)로, Tool에 대한 정보를 기입하여 로봇에게 전달 및 프리뷰하는 역할을 하는 컴포넌트이다.
  

Input

• Name [Text/Item] : Tool의 고유 변수명을 String 을 입력한다.
• Base Plane[Plane] : 로봇에 장착되는 Tool의 바닥면에, BasePlane을 설정한다.

• TCP [Plane] : 장착된 Tool의 TCP를 대표하는 기준평면을 설정한다.

• Mass , Centroid, Inertia는 먼저 툴이 장착된 ABB 로봇 시스템에서  LoadIdentify Routine을 통해 측정한 결과값으로 입력하도록 한다.

• Mass [double/string] : 측정된, ToolLaod를 입력한다. 로봇의 기종에 따라 충돌로 인식하지 않는 최대무게가 다르며, 입력하지 않은 무게 값이 기본 최대무게 값을 넘어갈 경우 충돌체로 인식하여 작동을 멈춘다.
• Centroid [Text/String] : 측정된, Tool의 무게중심을 입력한다. 기입형식은 0d,0d,0d 이다.
• Inertia [Text/String] : 측정된,  **로봇의 움직임에 따른 Tool의 관성모멘트 값을 입력한다. 기입형식은 0d,0d,0d 이다.
• Export [Boolean] : 사용자는 입력한 툴 정보를 저장하여 사용할 수 있다.

Tool Export

Built-in Param | Basic Params​

• Display Colour : Tool model의 색을 변경한다.

Output

• ToolData : 입력한 ToolData를 출력합니다.