GERTY Solution

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Description

  • Positioner의 RobTarget(Robot Target)은 로봇의 위치와 추가 축을 정의할 수 있는 컴포넌트로 사용자가 정의한 ToolPath Plane 데이터를 이용해, RobTarget 데이터를 정의한다.
  • RobTarget On Positioner은 ABB RAPID Program에서 로봇과 부가축 장비의 동작을 정의하는 데이터 형식이다.

  • RobTarget On Positioner은 계획한 이동 경로 위에서, 로봇 TCP(Tool Center Point) 의 위치(Position) 와 방향(Orientation), 그리고 부가축의 각도 정보 등을 포함한다.

    • 참고자료 : ABB RAPID Instructions Documentation (Document ID: 3HAC050917-001)

Input

  • Positioner : Positioner Data를 입력한다.
  • Name [Text/Item] : ABB RobTarget의 변수명을 String으로 기재한다.
  • Target Plane [Plane/DataTree] : 사용자가 계획한 ToolPath Plane의 데이터를 받는다.
  • Base Plane [Plane/DataTree] : Target plane의 기준이 되는 Base Plane의 데이터를 입력 받는다.
  • Angle [Number/Item] : TargetPlane의 Normal의 각도를 변경하여 로봇의 자세를 수정할 수 있다.
  • WobjData [Plane] : Work Object Data로 작업영역에 따라 기준 Plane을 재정할 수 있다.

Top View

Built-in Param | Basic Params​

  • Split Start : TargetPalne의 첫번째 TargetPlane Data를 분리할 수 있다. 기본으로 False상태를 갖는다.
  • Split End : TargetPalne의 마지막 TargetPlane Data를 분리할 수 있다. 기본으로 False상태를 갖는다.


Output

  • RobTargets : 각 영역의 Robtargets의 ProgramData를 출력한다. 이후, 해당 데이터를  Instructions에 연결한다.