Display Solver

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Description

DisplaySolver는 Robot 컴포넌트 및 GERTY Core 컴포넌트로부터 입력된 Input 데이터에 따라 라이노 뷰포트 상에, 로봇의 연속 동작을 프리뷰하는 컴포넌트.

GERTY Solver [GERTY Solver/Item] : GERTY Core 컴포넌트가 출력하는 GERTY Solver 데이터를 입력한다.

1) Target Info: 뷰포트에 Preview되는 로봇 동작의 RobTarget 정보를 보여주는 패널.

Input [TextBox] : 시뮬레이션 상에서 현재 로봇의 동작에 해당하는, Robtarget의 Index를 보여준다. Index를 직접 타이핑하여, 특정 RobTarget에서의 동작을 곧바로 프리뷰하는 기능을 포함한다.
RobTarget [TextBox] : 시뮬레이션 상에서 현재 로봇의 동작에 해당하는, Robtarget의 변수명를 보여준다. 변수명을 직접 타이핑하여, 특정 RobTarget에서의 동작을 곧바로 프리뷰하는 기능을 포함한다.
Joint Mode [Button] : 현재 로봇의 동작에서, 로봇 및 포지셔너 각 축의 각도(Angle) 값을 보여준다.
Linear Mode [Button] : 설정된 Workobject를 기준으로, 현재 로봇의 동작을 정의하는, Target Plane의 위치(Coordinate)와 방향(Orient/Quaternion)값을 보여준다.

2) Simulation: 로봇의 연속동작을 시뮬레이션하기 위한 슬라이더 인터페이스 패널.

Simulation [Slider] : 마우스 드래그 또는 플레이어 버튼 인터페이스로 메인 슬라이더 값을 조절하여, 계획한 로봇의 동작을 시뮬레이션 할 수 있다.
Step Backward/Step Forward [Button] : 버튼을 클릭하여, 현재 RobTarget 동작으로부터 직전/직후 RobTarget의 동작을 프리뷰한다.
Play [Button] : 버튼을 클릭하여, 현재 RobTarget 동작으로부터 이후의 연속 동작을 시뮬레이션 한다.
Stop [Button] : 시뮬레이션 Play가 활성화된 상태에서, 한번 클릭하면 시뮬레이션을 일시 정지한다. 더블 클릭하면 메인 슬라이더를 시작 지점으로 초기화한다.
Speed [Slider] : Play 버튼 작동시, 시뮬레이션 진행 속도를 설정한다.
Error Messege : 입력된 툴패스를 움직이는 과정에서, 동작 에러가 예상되는 경우, Simulation 패널 우측 상단에 관련 메시지를 표시한다. 시뮬레이션 과정에서 확인할 수 있는 동작 에러는 Singularity / Out of Reach / Over Angle / Configuration의 4가지 이다.

3) Preview Options: 시뮬레이션 시 RobTarget 및 TCP Tracing 등을 보일지 결정하는 옵션값을 설정한다.

Preview All Targets [Checkbox] : 동작 시뮬레이션 진행률에 따라서, 입력된RobTarget들을 함께 Preview한다.
Enable TCP Tracing [Checkbox] : 동작 시뮬레이션 진행률에 따라서, TCP 움직임의 트레이싱 커브를 함께 Preview한다.
Range [Slider] : 트레이싱 범위를 설정한다.
Color [Button] : 트레이싱 커브의 색을 설정한다.

Tool Center Plane [Plane/Item] : 현재 프리뷰되는 로봇의 동작에서 TCP(Tool Center Point)를 평면 객체로 출력한다.