FlyByCustom

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Description

• 입력되는 로봇 TCP 주요 경로(Target Plane Input) DataTree의 각 Branch의 사이사이를 지나는, 새로운 이동경로를 생성하는 컴포넌트이다. FlyBy 컴포넌트는 기본적으로 입력된 주요경로 Branch[i]의 마지막 Plane과 인접한 주요경로 Branch[i+1]의 첫번째 Plane을 이용하여, 사용자가 입력한 거리만큼 떨어진 위치에, 새로운 FlyBy Target Plane들을 정의한다.

Input

• TargetPlanes [Plane/DataTree]: FlyBy Targets을 적용하기 위해, TCP 주요 경로에 해당하는 Target Plane들을 입력한다.
• Approaching Dir. : 진입하는 이동경로의 방향을 사용자가 정의한다.
• Leaving Dir. : 진출하는 이동경로의 방향을 사용자가 정의한다.

Built in param | Advanced Params

Advanced Param은 이동 경로의 프로파일을 결정하는 옵션입니다. 이동경로의 프로파일은, Builtin Parma : Basic 에서 사용자가 선택한 조건에 따라, 이동경로 처음과 마지막 Flyby Plane이 주요경로로부터 이격되는 방향 벡터를 Blend 하는 방식으로 결정된다.

• Continuity : 선택하는 연속성 조건에 따라, 생성되는 FlyBy Plane들의 원점이 선형 또는 비선형 커브 위에 있도록 한다. 기본값 : Position(G0)

연속성 설명 참고 : Rhinoceros 도움말 – 연속성 설명 /| Rhino 3D 모델링 (mcneel.com)

Type	Description
Position(G0)	이동경로의 첫번째와 마지막 Plane 원점의 위치만 연속성(G0)을 갖는 Blend Curve를 이동경로의 프로파일로 취합니다.
Tangency(G1)	이동경로의 첫번째와 마지막 Plane 원점의 위치와 해당 위치에서 이격 방향벡터와 같은 방향의 접선을 갖는, G1 연속성의 Blend Curve를 이동경로의 프로파일로 취합니다.
Curvature(G2)	이동경로의 첫번째와 마지막 Plane 원점의 위치와 해당 위치에서 이격 방향벡터와 같은 방향의 접선, 같은 곡률반지름을 갖는, G2 연속성의 Blend Curve를 이동경로의 프로파일로 취합니다.

• Bulge Start : (Tangency/Curvature 조건인 경우,) 0-1사이의 값을 입력하여, 연속성을 유지한 상태에서 이동경로 프로파일의 시작부분 형상을 편집한다.
• Bulge End : (Tangency/Curvature 조건인 경우,)0-1사이의 값을 입력하여, 연속성을 유지한 상태에서 이동경로 프로파일의 끝부분 형상을 편집한다.

Output

• Fly-by Targets : 입력된 조건에 따라, 생성된 이동경로를 DataTree 형태로 출력한다. 이때 FlyBy Targets Output은 주요경로에의 최초 진입/최후 진출에 해당하는 FlyBy Plane까지를 포함하기 때문에, Target Planes Input의 Branch 개수보다 1개 많은 Branch를 갖는다. 또, 이동경로 Instruction 할당 이후, 주요 경로에 대한 Instruction과 데이터 병합을 용이하게 하기 위해, [0]-[2]-[4]-… 로 시작하는 짝수의 Path를 갖는 DataTree가 된다.