TriggMove

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Description

• Robtarget와 TriggIOs 데이터를 기반으로, Trigg”X” IOs Instruction을 정의하는 컴포넌트이다. TriggXIOs 는 로봇의 움직임과 동시에 2개 이상의 Output 신호를 설정하는 Instruction이다.

Input

• RobTarget : RobTarget Data를 받는다.
• TriggIOs : TriggIOs Data를 받는다.

Built-in Param | Basic Params

• TriggJIOs : 입력된 RobTarget까지 Joint 모션으로 설정한다.
• TriggLIOs : 입력된 RobTarget까지 Linear 모션으로 설정한다.
• Speed : RobTarget에 도달하는 속도(Velocity)를 mm/s단위로 설정한다.
• Zone : Target Point를 중심으로 한 반경 범위로, 다음 Target Point로 이동시, zone값에 비례한 Radius크기 만큼 Filet하여 움직임을 제어한다. Fine을 정확하게 해당 포인트를 지나쳐야 하되, 로봇의 등속 움직임에 영향을 미칠 수 있다.

Type	Speed(velocity)	Zone
TriggJIOs	V5	Fine
TriggLIOs	V10	Z0
	...	...
	V7000	Z200

Output

• Instructions : 입력된 조건에 따라 정의된 TriggIOs Instruction을 출력한다.