MoveXO

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Description

• TCP 움직임을 위해, RobTarget의 데이터를 받아 Move Instruction을 정의하는 컴포넌트이다. 각 타겟들의 움직임은 Type, Speed, Zone 옵션들로 설정할 수 있다.

Input

• RobTargets : RobTargets의 데이터를 받는다.
• Signal : 사용된 시그널 이름을 정확히 기재한다.
• DO Value [Boolean] : True/Flase 값을 설정한다.

Built-in Param | Move

• MoveJDO : Digital Output, Move Joint로, 로봇이 해석한 최적의 자세인 정기구학으로 읽어 들어 Target Plane에 도달한다.
• MoveLDO : Digital Output, Move Leaner로, 사용자가 정의한 로봇의 자세에서 Target Plane을 역기구학으로 읽어 들어 최단거리를 찾아 도달한다.
• MoveJGO : Group Output, Move Joint로, 로봇이 해석한 최적의 자세인 정기구학으로 읽어 들어 Target Plane에 도달한다.
• MoveLGO : Group Output, Move Leaner로, 사용자가 정의한 로봇의 자세에서 Target Plane을 역기구학으로 읽어 들어 최단거리를 찾아 도달한다.
• MoveJAO : Analog Output, Move Joint로, 로봇이 해석한 최적의 자세인 정기구학으로 읽어 들어 Target Plane에 도달한다.
• MoveLAO : Analog Output, Move Leaner로, 사용자가 정의한 로봇의 자세에서 Target Plane을 역기구학으로 읽어 들어 최단거리를 찾아 도달한다.
• Speed : RobTarget에 도달하는 속도(Velocity)를 mm/s단위로 설정한다.
• Zone : Target Point를 중심으로 한 반경 범위로, 다음 Target Point로 이동시, zone값에 비례한 Radius크기 만큼 Filet하여 움직임을 제어한다. Fine을 정확하게 해당 포인트를 지나쳐야 하되, 로봇의 등속 움직임에 영향을 미칠 수 있다.

Built-in Param | MoveXO

• MoveJXO Start&End : Target Plane의 시작과 끝 지점은 Move Joint 움직임으로 고정한다.
• Fine Start&End : Target Plane의 시작과 끝 지점은 Fine 움직임으로 고정한다.

Output

• Instructions : 입력된 Input에 따라 정의된 MoveXO Instructions을 출력한다.