IndRMove

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Description

• IndRMove는 포지셔너의 현재 자세를 설정한 옵션에 따라 해당 값으로 각도값으로 이동하여 재정의하는 컴포넌트이다. 옵션값은 Short, Forward, Bacward 가 있으며 ToRelDegree 설정 값에 따라 재정의 할 수도 있다.

Input

• MechUnit : 실제 포지셔너 로봇의 이름을 입력한다.(기본값은 STN1)
• AxisNum : 리셋할 축의 번호를 입력한다.

Built-in Param | IndRMove

• ToRelDegree : 리셋할 각도 값을 설정하여 현재 자세에서 가장 가까운 값으로 회전, 재정의한다.
• ResetType : 옵션의 값에 따라 각도 값을 재정의 한다.(표 참고)
• RamSpeed : 설정한 각도값으로 이동하는 증감시의 가속도 속도값을을 설정한다.(%)

ResetType	Description
Short	가장 짧은 각도 값으로 현재 축 각도 값 재정의.
Fwd	현재 축 각도 값을 360도로 나눈 나머지 각도 값 기준으로 재정의, i.e., Angle % 360.
Bwd	현재 축 각도 값을 360도로 나눈 나머지 각도값을 360도에서 뺸 값을을 기준으로 재정의360° - (Angle % 360).

Output

• Instructions : 입력된 조건에 따라 정의된 IndRMove Instruction을 출력한다.